Ssylka

Как предсказать траекторию беспилотника: анализ подходов и решений

Как можно точно прогнозировать траекторию движения беспилотного автомобиля? Для этого необходимо обучить модель, которая на основе данных о командах управления, технических характеристиках и исторических данных сможет предсказывать положение автомобиля. В качестве таргетов модель должна предсказывать не координаты, а скорость и изменение направления движения автомобиля.
Как предсказать траекторию беспилотника: анализ подходов и решений
Изображение носит иллюстративный характер

Для решения задачи необходимо не только построить модель, но и корректно обрабатывать данные, например, значения углов yaw в радианах. При усреднении углов важно учитывать их периодичность и добавлять 2π к отрицательным значениям. Также следует внимательно отнестись к выбору временного шага для предсказания, поскольку слишком малый шаг не всегда повышает точность прогноза, но может замедлить процесс обучения.

Для повышения качества прогнозов можно использовать различные техники. Одна из них — это увеличение датасета путём сдвига по времени, что позволяет использовать одни и те же данные несколько раз с небольшим смещением. Другой полезный подход заключается в проекции предсказанных траекторий на известные дорожные треки, что помогает скорректировать предсказания и избежать больших отклонений от реальных маршрутов.

В результате использования этих подходов, включая обучение моделей LightGBM на основе 80 признаков и применения пост-обработки, можно добиться значительного улучшения точности предсказаний и занять призовые места в соревнованиях по прогнозированию движения беспилотных автомобилей.


Новое на сайте

15188Люди против аллигаторов: как поведение человека приводит к укусам 15187Виментин: новый взгляд на ключевой белок клеточного каркаса 15186Митонуклеарная несовместимость: новая разгадка мужского перекоса среди внепарных птенцов... 15185Фосфор: путешествие от межзвёздной пыли к жизни на земле 15184Тайны центральной зоны млечного пути: новая гипотеза о природе тёмной материи 15183Генетическая скудость европейского картофеля: прорыв в анализе старых сортов 15182Золотые наночастицы против слепоты: новый взгляд на лечение макулярной дегенерации 15181Как искусственный интеллект меняет молекулярный дизайн с помощью оценки неопределённости? 15180Как ATG-9 управляет восстановлением лизосом и может ли это изменить подход к лечению... 15179Почему метеорные дожди так непредсказуемы? 15178Как менялось предназначение уникального рога из мезолита в Швеции? 15177Стагнация промысла и взлёт акваферм: как меняется рыбная отрасль Малайзии 15176Что скрывает глубина: почему впервые удалось заснять детёныша колоссального кальмара? 15175Какие тайны древней воды Марса открывают кристаллы из кратера Езеро? 15174Рекордная засуха угрожает Германии: риски для урожая, лесов и экономики