Система управления группой БПЛА, разработанная на основе PX4 Autopilot и ROS 2, предлагает гибкую платформу для симуляции взаимодействия дронов, как воздушных, так и наземных. Проект, реализованный на Python, акцентирует внимание на скорости разработки и простоте развертывания приложений.
Система включает в себя развертывание симуляционной среды Gazebo, поддержку SITL для каждого дрона, и высокоуровневый контроллер с управлением G-кодами через ROS topics. Модульная структура позволяет разделять контроллеры на базовый, X500 с Offboard и X500 с поддержкой G-кодов. Дополнительная визуализация полетов через RViz обеспечивает наглядность экспериментов.
Архитектура системы позволяет масштабировать количество дронов, хотя тестирование проводилось на трех из-за ограничений ресурсов. Docker обеспечивает быстрое развертывание на различных машинах, что делает проект легкодоступным для повторения и модификации.
Проект активно развивается и открыт для участия. В будущих итерациях планируется добавление новых команд и улучшение документации. Разработчик ожидает обратной связи для дальнейшего развития и совершенствования системы управления БПЛА.
Изображение носит иллюстративный характер
Система включает в себя развертывание симуляционной среды Gazebo, поддержку SITL для каждого дрона, и высокоуровневый контроллер с управлением G-кодами через ROS topics. Модульная структура позволяет разделять контроллеры на базовый, X500 с Offboard и X500 с поддержкой G-кодов. Дополнительная визуализация полетов через RViz обеспечивает наглядность экспериментов.
Архитектура системы позволяет масштабировать количество дронов, хотя тестирование проводилось на трех из-за ограничений ресурсов. Docker обеспечивает быстрое развертывание на различных машинах, что делает проект легкодоступным для повторения и модификации.
Проект активно развивается и открыт для участия. В будущих итерациях планируется добавление новых команд и улучшение документации. Разработчик ожидает обратной связи для дальнейшего развития и совершенствования системы управления БПЛА.
